toyo伺服电机启动振动现象的界定


toyo伺服电机启动振动现象的界定

toyo伺服电机的振动是一个非常普遍的工程现象,它的产生原因复杂多样,物理机制互不相同。根据振动产生的原因,可以分为以下四种情况:

toyo伺服电机.png

一、伺服驱动器电路异常

伺服驱动器的电路损坏导致toyo伺服电机的三相电压失衡甚至缺相,在这种情况下电机就会产生强烈振动甚至烧毁。

二、toyo伺服电机本体异常

toyo伺服电机的定子或者转子发生机械故障,导致电磁力作用异常,引发振动。

三、toyo伺服电机与机械负载发生谐振

机械负载本身存在一个固有振动频率,如果电机的振动频率与机械负载的固有振动频率接近,就会触发机械谐振现象,放大振动。

四、伺服驱动器速度环参数不合适

伺服系统的速度环参数不合适,比如速度参考曲线不合适,导致toyo伺服电机速度变化太快;速度环PI控制器的PI参数不合适,导致速度环失稳。这两种情况都会导致电机的加速度变大,引起振动。

限于篇幅,本文仅讨论第四种情况,也就是满足以下先决条件时,toyo伺服电机仍然会产生的振动。先决条件为:1)伺服电机本体无任何问题;2)伺服驱动器硬件电路无任何损坏;3)伺服驱动器采用的控制框架是FOC控制;4)转子电角度寻找正确,电流环运行正常;5)不研究负载引起的机械谐振。

在上述假设条件下,当toyo伺服电机启动不平稳时,会出现以下两类振动情况:一是电机出现瞬时的、大幅度的振动。如果电机没有被固定或者固定不牢,这种强烈的振动甚至能够让电机弹起。二是toyo伺服电机转子出现连续的、高频的的颤振。受这种颤振的作用,电机发出连续刺耳的噪声。

伺服电机.png


地址:广东省东莞市东城街道东科路38号1栋303室

电话:18926059052

电子邮箱:sqzou@zht-robot.com
版权所有:东莞市中天机器人有限公司